第72章 验证（1/2）

2019年2月初。

印度尼西亚，爪哇岛中部。

agrinusa的棕櫚种植园距离三宝垄市区七十公里，三千二百亩的园区在热带阳光下铺展成一片深绿色的海洋。棕櫚树笔直地矗立著，树冠彼此交错，从空中俯瞰像是一块被切割得不太规整的翡翠拼图。

小陈蹲在一块空地上调试飞控参数。他的t恤已经被汗浸透了，后背贴著一层黏腻的水汽。旁边刘羽盯著笔记本电脑上的实时数据流，偶尔抬手擦一下额头。

两台装载鸿远工业级飞控模块的巡检无人机停在防潮垫上。机身比f4大了一圈，机臂更粗，底部掛载了高解析度的多光谱相机。这是agrinusa自己的机体——鸿远只提供飞控和核心传感器模组。

“gps信號稳定，rtk基站已校准。“小陈站起身，把遥控器递给了agrinusa的飞手。

第一项测试：rtk厘米级定位在棕櫚园环境下的精度。

飞手推桿起飞。无人机升到二十米的高度后开始沿著预设航点飞行。棕櫚树的树冠在十到十五米之间，无人机需要在树冠上方五到八米的空间里保持精准的位置控制。

刘羽盯著屏幕上的轨跡偏差数据。数字在跳动——3厘米、5厘米、7厘米、4厘米。偶尔跳到9厘米，但很快回落。

“平均偏差六点二厘米，最大偏差九点一厘米。“刘羽念出数据，“在十厘米以內。达標。“

agrinusa的技术总监adi站在旁边，手里拿著一个本子在记录。他点了点头但没说话。

第二项测试：双目视觉避障在密集棕櫚树间的表现。

这才是真正的难点。棕櫚园不是平坦的农田，树干之间的间距不规则，光照条件也在不停变化——阳光穿过树冠形成斑驳的光影，明暗交替极为剧烈。

飞手將无人机降低到八米高度，开始在棕櫚树之间做s型穿行测试。

前五分钟表现完美。无人机识別出每一根树干並自动调整航线绕行。转弯乾脆利落，没有任何犹豫。

第六分钟出了问题。

一片云彩飘过，阳光突然从强变弱再变强。光照在不到两秒內完成了一次剧烈的明暗切换。就在这个瞬间，无人机突然悬停了——它把一根树干后面的阴影误判为障碍物，触发了紧急避让。

虽然没有撞到任何东西，但这次误判让无人机偏离了预定航线约两米。

刘羽立刻在笔记本上记录了环境参数：光照强度从42000勒克斯在1.8秒內降至8000勒克斯再回升至38000勒克斯。双目视觉的曝光补偿没有跟上这个变化速率。

测试继续。在之后的十五分钟里又出现了一次类似的误判，同样发生在光照剧烈变化的时刻。

“两次误判，都和光照突变有关。“刘羽合上笔记本，“其他情况下避障完全正常。这是一个可以解决的问题——核心在於曝光补偿算法的响应速度。“