第87章 对手与伙伴（1/2）

第87章 对手与伙伴

池宏注意到，大部分团队的作品都围绕著“控制”这个核心：

有的工作檯上是一个简易的轮式机器人底盘，正在调试避障算法；

有的在调试一个多自由度机械臂模型；

还有一组似乎在做一个基於视觉的简易分拣系统原型。

典型的自动化系特色。

他不动声色地观察著，目光扫过那些作品的结构、使用的传感器和主控板。

確实，硬体设计水平参差不齐，有些布线略显凌乱，但整体氛围的专业性远超普通课堂。

他能感觉到，这里的学生，理论功底扎实的不少，动手能力强的也有好几个，编程规范也相对较好，是真正在钻研技术的一群人。

池宏心中暗忖：“这就是青华自动化系的核心战力了吗？平均水平確实不低。”

“你是？”

池宏转头，看到一个身材高瘦、戴著黑框眼镜、穿著沾了些许松香污渍的格子衬衫的男生正看著他。

池宏猜出他是毕教授提过的得力助手，研二的郑鹏。

“郑师兄好，我是大一自动化0301班的池宏。”

池宏平静地自我介绍，並亮了一下手中的钥匙。

“毕老师让我有空可以过来使用实验室。”

“哦，大一的新生？”

郑鹏挑了一下眉毛，上下打量了一下池宏，似乎想確认他是不是走错了地方。

“毕老师倒是提过你————嗯，那你先熟悉熟悉环境吧，注意別乱动別人调试中的设备。”

池宏点点头，目光却落在了郑鹏手边的电路板上，又扫了一眼电脑屏幕上正在调试的一段实时控制代码上。

他上前一步，指著屏幕上一个参数配置点，语气平稳地开口：“郑师兄，你们是在调试这个多环伺服控制算法吗？

我刚才看到系统阶跃响应在上升沿有明显的高频振盪，而且存在约15%的超调。

这似乎不仅仅是pid参数整定的问题？”

他顿了顿，不等郑鹏回答，又看向连接著示波器的传感器接口板。

“另外，这个位置，”

他指了指示波器上捕捉到的一个微弱但规律性的毛刺噪声。

“传感器信號引入的工频干扰似乎没有被完全滤除。

虽然你们加了rc滤波，但截止频率设置和实际系统的採样频率匹配可能不够好，导致残余噪声影响了控制环路的稳定性？

特別是对积分项的影响会比较显著。”

池宏的目光最后落回代码，指出了第三个点：“还有，我看主循环里数据处理和指令发送的逻辑耦合度比较高，中间插入了好几个耗时运算。

系统调度器优先级设置是否合理？

有没有评估过最坏情况下的循环周期抖动？

实时性是否有保障？

这在动態跟踪目標或者突发负载变化时，可能会是瓶颈。”

池宏的问题如同三把手术刀，瞬间剖开了郑鹏小组当前调试的核心痛点！

每一个点都直指他们刚才爭论不休却尚未彻底理清的关键！

郑鹏脸上的轻视瞬间凝固，隨即被强烈的愕然取代。

他猛地看向示波器屏幕一果然，那个被他们下意识忽略的微弱毛刺清晰可见！

再回想刚才的阶跃响应波形，高频振盪和超调量与池宏的描述完全吻合！

至於代码结构带来的实时性隱患，更是他们团队內部刚刚开始意识到、还没完全量化的问题！

旁边几个正在爭论的高年级学生也停下了话语，齐刷刷地看向池宏。

这个大一新生，仅仅旁观了几分钟，甚至都没看他们的设计文档，就能一针见血地指出他们最头疼的问题？

这眼光和分析能力，简直老辣得不像话！

实验室里刚才那种略带排外的紧张氛围，瞬间被一种微妙的寂静所取代。

轻视消失了。

“你————”

“池————池师弟？你观察得很细致！这几个问题————確实是我们目前遇到的难点。”

“关於滤波和实时性优化，你有什么建议吗？”